英特尔机器人开发套件助力ROS 2产品化落地

一年一度的ROS开发者大会ROSCon于2019年10月31日至11月1日在中国澳门康莱德酒店如期举行。作为ROS开社区的全球盛会，ROSCon已经连续举办十届，旨在为全世界所有级别的ROS开发人员提供学习交流的平台。本届ROSCon热度爆棚，吸引了来自全球众多行业顶尖企业云集、展示和分享其在机器人开发领域的成果与建树。

作为ROS 2技术指导委员会（TSC）成员之一，英特尔公司一直致力于ROS 2项目核心功能的开发，在英特尔硬件平台上的集成和性能优化，以及在业界推动ROS 2的产品化落地的工作。英特尔对于ROS 2项目开发工作的主要贡献包含：

英特尔机器人开发套件（Robot Development Kit）

移动机器人核心功能模块navigation2的开发

基于神经网络加速的工业机器人视觉抓取及手眼标定

英特尔平台硬件对ROS 2的集成支持及性能优化

其它依赖包的移植及ROS 2安全性和软件质量相关问题的修复

在ROSCon 2019上，作为ROS 2社区的重要贡献者及ROSCon的赞助方之一，英特尔公司应邀为社区开发者带来两个技术讲座：

Navigation2 Overview

OpenVINO Acceleration for Intelligent Robots

Navigation2 Overview

OpenVINO Acceleration for

Intelligent Robots

作为移动型机器人最核心的功能模块之一，Navigation软件在ROS 2的开发及移植工作，对ROS 2核心功能的完善以及商业产品的应用都非常关键。英特尔的开发人员从2017年底就开始了Navigation模块在ROS 2上的预研工作。之后经过6个多月的研发及测试工作，全新版本的Navigation2完成了在ROS 2 Crystal Clemmys版本上的集成测试，并且成功地实现了对模拟器及Turtlebot3的支持。如今Navigation2正紧密跟随ROS 2各个版本的发布，持续完善并创新更多重要功能。

Navigation2创新性地引入了有限元状态机Behavior Tree，灵活、高效地将路径规划、智能避障、状态恢复等功能模块组织在一起，能够充分适应机器人对导航的各种需求。

基于Behavior Tree的导航模块拓扑

同时，相较于ROS版Navigation，Navigation2也在设计上对模块功能边界做了更有意义的封装，保证了Navigation2对未来需求的应变能力，例如对不同地图格式、机器人本体以及路径与避障算法等等的支持。

Navigation2的接口封装与功能扩展性

目前，Navigation2得到了来自于ROS 2开源社区的更多的支持，在软件的稳定性、产品化以及复杂场景的支持等方面正按计划优化与完善。云迹科技公司“心得”机器人的成功商业化，就是一个明显的佐证。